在上古時(shí)期相當長(cháng)的時(shí)間內，大豆的吃法都堪稱(chēng)簡(jiǎn)單：蒸熟或煮熟后直接吃。然而在古代來(lái)看，大豆直接吃的口感并不好，吸收起來(lái)也比較難，于是古人一直在嘗試改進(jìn)大豆的吃法。約在戰國時(shí)期發(fā)明的石磨，極大地提升了研磨谷物的效率和精細度，改變了商周時(shí)麥、豆整粒蒸煮的“粒食”傳統。小麥被加工成面粉后，吃法更為多樣；原本不易咀嚼的大豆，也可以先磨碎后食用。

在兩漢以前，人們食用大豆，一是作為糧食，二是用于治病。作為糧食，我們的祖先食用大豆的文字記載首先見(jiàn)于《詩(shī)經(jīng) · 豳風(fēng)》的 “七月烹葵及菽”，“菽”即今日的大豆。這里不僅指明了大豆的收獲時(shí)間，而且記錄了當時(shí)大豆的食用方法，即煮熟后，作為熟豆或做成豆粥食用。

這一時(shí)期，大豆不僅被直接煮食，而且已經(jīng)被人們用以熬制豆屑米粉稀飯，即《周禮》中的“糗，熬大豆與米也”。這種豆屑米粉的混合稀飯至今仍為黃河流域人民的重要早餐?！吨芏Y》中還有將豆屑米粉混合后蒸制糕餅的記錄，書(shū)中寫(xiě)到“豆末和屑米而蒸之”?？梢?jiàn)，2000多年前，我們的祖先已經(jīng)開(kāi)始注意大豆食用的多樣化，類(lèi)似的食用方法在周代的作品中還能找到。

作為藥物，《周禮》中記載：“疾醫……以五味五谷五藥養其病?！边@里的“五谷”在東漢鄭玄的注釋和清代孫詒讓的正義考證中，均明確指出是麻、黍、稷、麥、菽；而顏師古注釋的《史記·天官書(shū)》中，“五谷”為“麥、黍、稷、稻、菽”，也有人說(shuō)“五谷”是“黍、稷、菽、麥、稻”即有稻而無(wú)麻或有麻而無(wú)稻，不管怎么推測，大豆總屬于“五谷”之列。唐代賈公彥在補注《周禮》時(shí)還說(shuō)“‘五谷’之中有豆之等有入藥分是也”?？芍蠖棺鳛樗幨秤糜谥尾?，在先秦時(shí)期已經(jīng)十分常見(jiàn)。

自漢代以后，大豆在主糧系統中的地位則呈下降的趨勢，粟、麥、稻等作物先后發(fā)展成最主要的糧食作物，大豆則逐漸退出了人們的主食選擇，轉向副食品加工制作方向發(fā)展，有考古證據顯示，豆腐最早是在漢代發(fā)明的。

魏晉前后，我國的大豆加工業(yè)得到了較快的發(fā)展，豆制品的加工進(jìn)一步向多樣化發(fā)展。比如人們開(kāi)始深入探索大豆制醋及加工豆豉的工藝?！妒辰?jīng)》記載的“作大豆千歲苦酒（醋）法：用大豆一斗，熟汰之，漬令澤，炊。暴極燥，以酒醅灌之。任性多少，以此為率”。中國現存最早的綜合性農書(shū)《齊民要術(shù)》中就有詳細的關(guān)于豆豉、豆醬的加工制作流程記載，可見(jiàn)當時(shí)人們已經(jīng)積累并掌握了一定的豆制品加工和發(fā)酵技術(shù)。

隋唐宋元時(shí)期，大豆種植范圍已基本遍布全國，大豆制品的品種也逐漸豐富起來(lái)。到了明清時(shí)期，大豆各項栽培和加工技術(shù)進(jìn)一步完善，豆豉、豆腐、豆醬、豆油、豆漿、腐乳、腐竹等多種豆制品都有了新的發(fā)展，并受到社會(huì )大眾的接受和歡迎。

關(guān)于豆腐的起源，歷來(lái)眾說(shuō)紛紜，流傳最廣的說(shuō)法認為豆腐是 2000 年前由漢高祖劉邦之孫——淮南王劉安發(fā)明的。“豆腐”一詞最早見(jiàn)于五代《清異錄》：“時(shí)戢為青陽(yáng)丞，潔己勤民。肉味不給，日市豆腐數個(gè)。邑人呼豆腐為小宰羊?！蹦纤巍?朱熹在其《豆腐》詩(shī)中寫(xiě)到：“種豆豆苗稀，力竭心已腐，早知淮南術(shù)安坐獲泉布?！辈⒆宰ⅰ笆纻鞫垢灸嘶茨贤跣g(shù)”。他將豆腐的發(fā)明者歸到淮南王劉安名下，后世文人大多采用這一說(shuō)法。

與朱熹同時(shí)代的楊萬(wàn)里，寫(xiě)過(guò)一篇《豆盧子柔傳》的文章副標題為“豆腐”其中也提到漢代已有豆腐。但奇怪的是，在漢朝的書(shū)籍中卻并未發(fā)現任何與豆腐相關(guān)的記載，因此這個(gè)說(shuō)法的可靠性仍有待考證。

真正將豆腐起源的時(shí)間追溯至漢代，是通過(guò)明確的考古證據。在1959-1960年，經(jīng)過(guò)考古專(zhuān)家考察，在河南密縣打虎亭發(fā)掘的兩座漢墓中，發(fā)現了畫(huà)像石上有生產(chǎn)豆腐的場(chǎng)面，豆腐起源的時(shí)間被確定為漢代。

河南密縣打虎亭東漢墓畫(huà)像石，有研究者認為這是最早的做豆腐圖

自漢代發(fā)明以來(lái)，古人持續對豆腐的生產(chǎn)方法和工藝進(jìn)行研究和改進(jìn)。李時(shí)珍撰寫(xiě)的《本草綱目》中，詳細記錄了豆腐的類(lèi)型和制法：「豆腐之法，始于漢淮南王劉安。凡黑豆、黃豆及白豆、泥豆、豌豆、綠豆之類(lèi)，皆可為之。造法：水浸碎，濾去滓，煎成，以鹽鹵汁或山礬葉或酸漿、醋淀就釜收之。又有入缸內，以石膏末收者?！?/span>

經(jīng)過(guò)勞動(dòng)人民多年來(lái)不斷探索和試錯，在民間智慧的融合下，豆腐工藝取得了長(cháng)足的發(fā)展。形成了選豆、浸豆、磨豆、濾漿、煮漿、點(diǎn)漿、成型等一系列傳統豆腐的生產(chǎn)工序，在五代時(shí)期終于足夠成熟，最終流傳至今。歷宋、元、明、清，傳統的豆腐生產(chǎn)方法沒(méi)有發(fā)生大的變化，但因時(shí)、因地不同，生產(chǎn)工藝還是有區別和改進(jìn)，因此也出現了許多不同風(fēng)味、不同特色的豆腐品種。

明清以來(lái)，豆腐生產(chǎn)的發(fā)展很迅速，各種豆腐制品層出不窮。清·汪日楨《湖雅》就很詳細地記載了干豆腐、水豆腐、豆腐花（腦）、千張（百葉）、豆腐衣（腐皮、腐竹）、油豆腐、豆腐干、豆腐渣以及腐乳等制品，當時(shí)豆腐生產(chǎn)的品種已經(jīng)比較齊全。

豆腐制品本質(zhì)上來(lái)說(shuō)也是豆腐，是在豆腐生產(chǎn)中不斷衍生出來(lái)的，它們是物美價(jià)廉又極大眾化的食品，不但風(fēng)味特殊而且名目繁多，深受普通勞動(dòng)人民的喜愛(ài)。不僅如此，帝王將相、文人墨客也常常贊不絕口。五代·陶谷稱(chēng)豆腐為“小宰羊”豆腐與肥嫩的羔羊肉相媲美；蘇東坡言“豆油煎豆腐”“有味”。

也正是這些豆腐家族的成員，貢獻了數不勝數的豆腐菜式，豐富了古往今來(lái)的無(wú)數餐桌。在這個(gè)時(shí)期，各種豆腐菜也是層出不窮。炒、燒、煎、炸無(wú)不可，除家常食用而外，還有如孔府豆腐宴、清宮御膳豆腐等，它們的制作就更加精細。在地域廣闊的中華大地，豆腐菜也形成眾多的地方風(fēng)味，如四川成都的麻婆豆腐、江蘇揚州的文思豆腐、浙江蘭溪的五香豆腐、廣東東江的瓤豆腐、陜西寶雞豆腐包子等等，不勝枚舉。

豆腐不但在中國得到很大的發(fā)展，還隨著(zhù)民間交流逐步傳播到海外。

豆腐的對外傳播是伴隨著(zhù)中外經(jīng)濟和文化的交流活動(dòng)開(kāi)始的。唐玄宗天寶十二年（753年），鑒真和尚東渡日本，不僅帶去了佛學(xué)、律法等先進(jìn)知識，更帶去了“唐符”的制作方法和飲食文化，并迅速得到當時(shí)奈良時(shí)代貴族和武士階層的推崇。因此，鑒真被尊奉為“日本豆腐的祖師爺”。明末清初，高僧隱元大師帶去的福清豆腐鹵水工藝更是極大地豐富了日本人民的飲食文化生活。到十六世紀，豆腐更是進(jìn)入日本尋常百姓家，成為日常食品。

繼日本之后，豆腐于宋代末年（朝鮮高麗王朝時(shí)期）傳入朝鮮，時(shí)稱(chēng)“泡”。在朝鮮的豆腐文化中，普通百姓的日常離不開(kāi)明太魚(yú)燉豆腐、燴豆腐、豆腐卷等豆腐美食。而在韓國的豆腐文化中，豆腐寓意著(zhù)傳統和真誠，因此祭祖必須奉上豆腐。

元明時(shí)期，豆腐又隨著(zhù)廣東、福建等沿海地區的移民傳到東南亞國家。泰國人的豆腐食譜上常見(jiàn)的有油炸豆腐、泰式豆腐湯、豆腐爆炒碎肉、豆腐椰子咖喱等。緬甸傳統飲食有拌豆腐，緬甸撣族有炸豆腐、溫豆腐。越南占城人民制作豆腐始于明代鄭和下西洋。如今越南的豆腐普及南北，吃法更是多樣，有豆腐沙拉、香蕉燜豆腐、蝦醬炸豆腐等菜式。馬來(lái)語(yǔ)中豆腐被稱(chēng)為“Tauhu”，馬來(lái)人和新加坡人都喜愛(ài)客家豆腐美食“釀豆腐”和“肉骨茶”。印度人愛(ài)吃香豆腐、菠菜奶豆腐和具有本土特色的咖喱豆腐。菲律賓隨處可見(jiàn)一種名叫“Taho”的甜豆腐腦，被當成早餐食用。

中國豆腐文化在亞洲的傳播歷史久遠，范圍甚廣，亞洲幾乎所有國家語(yǔ)言中的“豆腐”都是由中國潮汕或粵語(yǔ)方言借詞而來(lái)。豆腐在中華文化圈及亞洲國家的影響可見(jiàn)一斑。

近代以來(lái)，豆腐又傳到西方并逐漸流行起來(lái)。在歐洲，清圣祖康熙四年（1665年），西班牙神父閔明我（Domingo Fernándezde Navarrete）在其游記中用西班牙語(yǔ)最早向歐洲介紹了中國豆腐（teu-fu）。清穆宗同治十二年（1873年），中國首次正式參加于奧地利維也納舉辦的萬(wàn)國博覽會(huì )，在清朝海關(guān)總稅務(wù)司赫德的主持下，委派廣州海關(guān)副稅務(wù)司包臘代表中國參會(huì )，豆腐制品正式傳入歐洲，飽受贊譽(yù)。

大約在19世紀中葉，豆腐傳入非洲和大洋洲，都是隨著(zhù)中國人的到來(lái)而逐漸落地生根的。比如非洲，20世紀新中國成立后，我國派遣農業(yè)技術(shù)人員在非洲推廣大豆種植，豆制品也隨著(zhù)大豆而進(jìn)入。而在大洋洲的澳大利亞，經(jīng)過(guò)半個(gè)多世紀的傳播，以被稱(chēng)為“中國牛排”的中國臭豆腐、麻婆豆腐等為代表，豆腐私房菜如今已備受澳大利亞人歡迎。